Mansle était située au croisement de deux anciennes voies romaines. La voie Périgueux-Poitiers (tronçon Montignac-Rom) franchissait la Charente à cet endroit. Elle était appelée aussi la Chaussada et empruntait l'actuelle D 18. D'est en ouest il y avait la voie de Chassenon à la Terne par Chasseneuil, qui se prolongeait peut-être vers Aulnay. Sur la commune c'était l'actuelle D 739.

On sait que Mansle a été une cité gallo-romaine. Au Plantier de la Bosse, lors de la construction du stade du collège, on a retrouvé un fanum correspondant à un sanctuaire ainsi que des traces d'autres constructions de cette époque. La Fontaine de la Doue pourrait correspondre au sanctuaire des eaux. Le pont sur la Charente correspondant à la Chaussade pourrait être d'origine antique.

Dans la dernière moitié du XIe siècle, Mansle était la propriété de deux frères, Audouin Ostent et Aizon, sous la suzeraineté du comte d'Angoulême, Foulque Taillefer. Audouin, ayant été fait prisonnier au château de Couhé, en Poitou, fut dans l'obligation, afin de payer sa rançon, de céder sa moitié de la terre de Mansle au chapitre de la cathédrale d'Angoulême. Le comte d'Angoulême ayant donné son consentement à cette cession, le domaine épiscopal s'agrandit par la suite de nombreuses donations, principalement du côté de Puyréauxet de la Boixe, comme Maine-de-Boixe.

C'est au XIe siècle que les chanoines d'Angoulême ont édifié l'église, dont il reste quelques parties dans l'église actuelle.

Entre 1120 et 1140, Vulgrin II Taillefer s'empare de la ville qui s'était rebellée contre son autorité et la refait fortifier afin de s'en servir comme base d'opération contre la seigneurie de La Rochefoucauld.

Au Moyen Âge, Mansle semble avoir été une dépendance de Montignac, aussi les seigneurs de Montignac se croyaient-ils toujours y avoir certains droits. En 1502, la dame de Montignac contesta au chapitre le droit de châtellenie. Les chanoines ayant fait construire leur maison « avec créneaux et mâchicoulis » sans son autorisation et ayant installé un sénéchal, elle s'en plaignit et une transaction de 1536 donna raison aux chanoines, à condition que les exécutions de criminels aient lieu à Montignac. La juridiction de Mansle s'étendait sur les paroisses de Mansle, Puyréaux et Nanclars en partie.

Cette même transaction de 1536 statua aussi sur le pont de Mansle, dont l'entretien revenait aux chanoines, et la perception du péage aux seigneurs de Montignac, mais seulement les jours de marché.

Ces foires étaient au nombre de quatre par an : le 3 février, le 1er juillet, le 2 octobre et le 13 décembre. Elles avaient été concédées au chapitre en octobre 1493, par lettres patentes du roi Charles VIII. Elles furent l'objet d'un long procès qui dura 20 ans, car le baron de La Rochefoucauld s'était opposé à la création de ces foires, car elles portaient préjudice à celles de ces domaines, comme Tusson et Verteuil; de plus il exigeait les péages, car Mansle était dans la châtellenie de Montignac dont il était le suzerain. Un arrêt du Parlement de Bordeaux lui donna finalement tort en 1513.

L'archéologie aérienne permet de voir le tracé de l'ancienne motte d'un diamètre d'environ 130 m dans celui des rues existantes.

Sous l'Ancien Régime, le château de la seigneurie de Mansle, qui avait été l'objet de procès, était mis en fermage. Après la Révolution, il passa à la commune, avec les halles et le champ de foire. Il fut démoli en 1889 pour construire la mairie.

C'est à l'emplacement d'un ancien moulin à blé dont l'origine remonterait à 1048 qu'un moulin à blé reconstruit au début du XIXe siècle a été transformé ensuite en minoterie qui a arrêté son activité dans les années 1970.

Pendant la première moitié du XXe siècle, la commune était desservie par la petite ligne ferroviaire d'intérêt local à voie métrique des Chemins de fer économiques des Charentesallant de Saint-Angeau à Segonzac, et qui passait par Luxé, Rouillac et Jarnac.

Une usine hydro-électrique sur la Charente fournissait l'éclairage de la ville.

Des foires importantes se tenaient le 25 de chaque mois.

Au cours de la Seconde Guerre mondiale, la ville était tenue par les forces allemandes en tant que point stratégique (pont sur la Charente).

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